区域尺寸、风险动作和遮挡点
需要确认相机安装位置、机械臂动作范围、人员通道、围栏结构和现场光照。
有人/无人、报警和启动前复核
用于区域状态提醒、异常提示、状态记录和现场声光报警，不作为独立安全功能使用。
PLC、报警设备和复核信号
需确认现场联动逻辑、复位方式、报警等级、操作习惯和既有安全装置边界。
配置依据
典型配置与验收关注
区域状态检测通常根据危险区域、人员通行、遮挡补盲和现场联动逻辑确定配置。
配置项现场关注交付输出
相机与安装布点作业区尺寸、遮挡点、人员通道、机械臂动作范围布点方案、检测区域、补盲建议
检测与报警逻辑区域进入、停机复核、启动确认、误报抑制有人/无人状态、报警等级、复核记录
现场联动接口PLC、声光报警、复核按钮、既有安全装置边界联动信号、报警输出、操作说明和验收记录
主要能力
区域状态检测内容
机械臂工位需确认围栏尺寸、出入口位置、遮挡、相机安装高度和 PLC 信号。
区域进入状态检测
对围栏工位和机械臂作业区内的人体进入、靠近和停留状态进行辅助检测。
- 围栏内人员进入判定
- 区域靠近提示
- 区域内停留状态识别
停机与启动复核
在机械臂停机或准备启动前，对区域内是否仍有人员停留进行复核，作为现场启动确认的辅助信号。
- 停机后区域复核
- 启动前区域复核
- 异常状态输出复核信号
空间距离感知
利用立体视觉与空间距离信息区分区域内目标和区域外经过目标，降低常规视觉方案的干扰。
- 空间距离感知
- 围栏外目标过滤
- 复杂场景误报抑制
联动控制与告警
与 PLC、声光告警和现场控制系统联动，使检测结果进入提示、复核和报警流程；停机、复位和放行以现场安全方案为准。
- PLC 信号联动
- 声光告警输出
- 停机与复位逻辑
边界说明
区域检测与既有安全装置配合
区域状态检测用于现场复核和报警联动，不能替代围栏、安全门、光栅、急停等安全装置。
物理隔离
围栏、安全门、挂牌锁等手段用于限制非授权进入与维护管理，安全功能以现场安全回路为准。
入口检测
通过光栅和入口检测装置覆盖人员进入瞬间，解决出入口通行的快速响应需求。
区域立体视觉
对作业区内部进行持续空间感知，辅助识别围栏内实时状态和误报过滤。
联动与复核
将区域内有人/无人状态输出给 PLC、启动复核和报警流程，具体联动以现场安全方案为准。
标准围栏布点
围栏角点高位布置双机互补覆盖，形成更完整的区域感知范围。
遮挡场景补盲
当机械臂本体、货物或码垛造成遮挡时，需要通过增加设备和重新规划视角进行补盲。
大面积区域分区
面对大围栏或多工位空间，可按区域分割思路部署多台设备，保持视野覆盖连续性。
角度与高度调节
视野覆盖、近端盲区和围栏外干扰通常需要通过安装高度、俯角与水平角配合调节。
系统构成
系统组成和接口
区域状态检测系统由双目成像、区域规则、空间测距、算法判断和 PLC 信号对接组成。 项目前期完成现场勘测和盲区确认。
CORE
区域状态检测
空间检测、区域规则和 PLC 输出
双目成像
区域规则
空间测距
算法判断
PLC联动
感知层
利用双目成像获取区域内目标的空间信息，为人员存在与距离判断提供基础。
判断层
基于区域规则、空间距离和目标识别逻辑形成进入、停留和复核等关键状态判断。
控制层
与 PLC、声光告警和设备启停逻辑配合，检测结果可进入机械臂作业流程。
项目特点
项目特点与实施关注
实施时关注人员识别、误报抑制、安装布点和 PLC 信号对接方式。
区域内实时感知
在围栏和入口检测之外，补充作业区内部人员状态检测。
空间感知过滤干扰
通过立体视觉减少围栏外人员经过、背景变化等干扰。
启停复核逻辑
把停机、复位和启动前无人确认接入现场控制逻辑。
现场勘测与补盲
根据围栏尺寸、遮挡和大面积工位进行勘测与布点规划，确认检测区域和补盲位置。
典型应用场景
应用场景
检测效果取决于场景类型、围栏结构、遮挡状况和联动逻辑。
标准工位
围栏工位区域检测
用于标准围栏机械臂工位，对区域进入、停留和启动前复核进行状态检测。
遮挡场景
码垛与遮挡补盲场景
当机械臂、货物或工装本体产生遮挡时，需要通过补盲与分区布点提升区域感知完整性。
大空间
大面积围栏与多工位
在大范围空间中按区域分割与多设备配合部署，提升视野覆盖连续性与现场可用性。