多工位定位抓取方案

项目背景

现场需要在同一条线上兼容多个工位状态，视觉系统既要识别工位差异，又要为机器人持续提供稳定坐标，避免工位切换后重新示教。

现场挑战

• 不同工位的安装视角和治具布局存在差异，定位逻辑不能只依赖单一模板。
• 工位切换频繁，要求视觉输出与机器人动作始终保持一致节拍。
• 抓取引导既要稳定，又要兼顾现场换型效率。

工位识别与配方切换

• 根据工位状态调用对应定位模型，减少切换过程中的人工干预。
• 对不同工位下的目标位置进行统一标定，保持输出结果格式一致。
• 通过稳定的工位切换逻辑控制现场节拍波动。

抓取引导与工装配合

• 将定位结果直接发送给机器人和夹具控制单元。
• 输出目标姿态、偏移和抓取参考点，提升夹取稳定性。
• 在连续运行中保持工装、治具和机器人动作对齐。

使用效果

• 减少多工位场景下的重复示教和人工切换成本。
• 提升抓取动作在不同工位之间的一致性。
• 提升视觉系统对多工位兼容性产线。

适用场景

适用于连接器、金属件、压铸件和精密装配产线中的多工位上料与转运场景。