无序抓取引导方案

项目背景

现场来料以散乱状态进入工位，机器人需要依赖视觉系统快速判断目标位置和姿态，再完成抓取与转运。

现场挑战

• 目标姿态变化明显，不能使用固定抓取点。
• 抓取前必须先完成稳定定位，否则容易造成空抓或夹持偏差。
• 同一工位往往还要兼顾多种尺寸和批次变化。

姿态识别与目标筛选

• 对散乱放置的目标进行位置与姿态识别。
• 筛选适合当前抓取动作的目标，降低连续失败概率。
• 在批次变化时保持统一输出逻辑。

抓取点生成与机器人联动

• 根据目标姿态自动生成抓取坐标与角度。
• 将结果实时发送给机器人执行单元。
• 抓取动作与下游工序节拍保持同步。

使用效果

• 提升散乱来料场景下的抓取成功率。
• 降低人工摆盘和人工找位成本。
• 适配多品种上料和多品种自动化生产。

适用场景

适用于五金件、小型结构件、装配前散料和其他需要三维抓取引导的自动化工位。